3月29日下午2点，我院全体科研讨论班成员在机电院会议室313开展科研讨论活动，由袁聪博士为科研讨论班成员做了题为“液压四足机器人技术简介”的讲座。

首先，袁博士介绍了液压四足机器人研究现状及意义。轮式机器人在快速性、稳定性、易控性等方面具有较大的优势，但缺点时必须在平整、连续的地面环境中移动。而液压四足机器人可以跨越障碍，通过崎岖复杂的地形，只需要一些零散、不连续的立足点作为支撑。因此，液压四足机器人拥有较强的灵活性和环境适应能力。在国外，日本、韩国在液压四足机器人的研究比较出色，国内做的比较好有山东大学等。

然后，袁博士讲解了液压四足机器人的结构组成。液压四足机器人的主要结构组成有：操作器、环境感知计算机、GPS、激光扫描测距仪、运动控制计算机、垂直陀螺仪、液压缸伺服控制器、机载动力控制器、足底力数据采集、小腿弹簧位移检测等结构。

最后，袁博士分析了足端轨迹对系统流量的影响。因为液压四足机器人是一个多变量、强耦合、非线性和时变的动力系统，具有位移和力控制相互混合的特点，再加上摩擦、碰撞、振动等，建立一个完整的、符合实际工况的机器人动力学模型十分困难。这也是液压四足机器人研究中的难点问题。

听完了袁博士的讲座后，全体科研讨论班成员就液压四足机器人的技术相关问题和应用前景展开了热烈的讨论。